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伺服電機(jī)你很熟悉?這兩個(gè)參數(shù)能說清楚的人才是高手!

2020-07-01 09:48:28

使用過或者研究過伺服電機(jī)的人都會知道兩個(gè)名詞,即剛性和慣量,那么這兩個(gè)單位到底是什么作用呢?


  要說剛性,先說剛度。


  剛度是指材料或結(jié)構(gòu)在受力時(shí)抵抗彈性變形的能力,是材料或結(jié)構(gòu)彈性變形難易程度的表征。材料的剛度通常用彈性模量E來衡量。在宏觀彈性范圍內(nèi),剛度是零件荷載與位移成正比的比例系數(shù),即引起單位位移所需的力。它的倒數(shù)稱為柔度,即單位力引起的位移。剛度可分為靜剛度和動剛度。


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  一個(gè)結(jié)構(gòu)的剛度(k)是指彈性體抵抗變形拉伸的能力。


  k=P/δ


  P是作用于結(jié)構(gòu)的恒力,δ是由于力而產(chǎn)生的形變。


  轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)動剛度(k)為:


  k=M/θ


  其中,M為施加的力矩,θ為旋轉(zhuǎn)角度。


  舉個(gè)例子,我們知道鋼管比較堅(jiān)硬,一般受外力形變小,而橡皮筋比較軟,受到同等力產(chǎn)生的形變就比較大,那我們就說鋼管的剛性強(qiáng),橡皮筋的剛性弱,或者說其柔性強(qiáng)。


  在伺服電機(jī)的應(yīng)用中,用聯(lián)軸器來連接電機(jī)和負(fù)載,就是典型的剛性連接;而用同步帶或者皮帶來連接電機(jī)和負(fù)載,就是典型的柔性連接。


  電機(jī)剛性就是電機(jī)軸抗外界力矩干擾的能力,而我們可以在伺服控制器調(diào)節(jié)電機(jī)的剛性。


  伺服電機(jī)的機(jī)械剛度跟它的響應(yīng)速度有關(guān)。一般剛性越高其響應(yīng)速度也越高,但是調(diào)太高的話,很容易讓電機(jī)產(chǎn)生機(jī)械共振。所以,在一般的伺服放大器參數(shù)里面都有手動調(diào)整響應(yīng)頻率的選項(xiàng),要根據(jù)機(jī)械的共振點(diǎn)來調(diào)整,需要時(shí)間和經(jīng)驗(yàn)(其實(shí)就是調(diào)增益參數(shù))。


  在伺服系統(tǒng)位置模式下,施加力讓電機(jī)偏轉(zhuǎn),如果用力較大且偏轉(zhuǎn)角度較小,那么直線電機(jī)廠家就認(rèn)為伺服系統(tǒng)剛性強(qiáng),反之則認(rèn)為伺服剛性弱。注意這里我說的剛性,其實(shí)更接近響應(yīng)速度這個(gè)概念。從控制器角度看的話,剛性其實(shí)是速度環(huán)、位置環(huán)和時(shí)間積分常數(shù)組合成的一個(gè)參數(shù),它的大小決定機(jī)械的一個(gè)響應(yīng)速度。


  其實(shí)如果你不要求定位快,只要準(zhǔn),在阻力不大的時(shí)候,剛性低,也可以做到定位準(zhǔn),只不過定位時(shí)間長。因?yàn)閯傂缘偷脑挾ㄎ宦谝箜憫?yīng)快,定位時(shí)間短的情況下,就會有定位不準(zhǔn)的錯(cuò)覺。


  導(dǎo)軌和絲杠的轉(zhuǎn)動慣量對伺服電機(jī)傳動系統(tǒng)的剛性影響很大,固定增益下,轉(zhuǎn)動慣量越大,剛性越大,越易引起電機(jī)抖動;轉(zhuǎn)動慣量越小,剛性越小,電機(jī)越不易抖動??赏ㄟ^更換較小直徑的導(dǎo)軌和絲桿減小轉(zhuǎn)動慣量從而減小負(fù)載慣量來達(dá)到電機(jī)不抖動。


  我們知道通常在伺服系統(tǒng)選型時(shí),除考慮電機(jī)的扭矩和額定速度等等參數(shù)外,我們還需要先計(jì)算得知機(jī)械系統(tǒng)換算到電機(jī)軸的慣量,再根據(jù)機(jī)械的實(shí)際動作要求及加工件質(zhì)量要求來具體選擇具有合適慣量大小的電機(jī)。


  在調(diào)試時(shí)(手動模式下),正確設(shè)定慣量比參數(shù)是充分發(fā)揮機(jī)械及伺服系統(tǒng)效能的前提。


  那到底什么是“慣量匹配”呢?


  其實(shí)也不難理解,根據(jù)牛二定律:


  進(jìn)給系統(tǒng)所需力矩= 系統(tǒng)轉(zhuǎn)動慣量J × 角加速度θ


  角加速度θ影響系統(tǒng)的動態(tài)特性,θ越小則由控制器發(fā)出指令到系統(tǒng)執(zhí)行完畢的時(shí)間越長,系統(tǒng)反應(yīng)越慢。如果θ變化,則系統(tǒng)反應(yīng)將忽快忽慢,影響加工精度。


  伺服電機(jī)選定后大輸出值不變,如果希望θ的變化小,則J就應(yīng)該盡量小。


  而上面的,系統(tǒng)轉(zhuǎn)動慣量J=伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)慣性動量JM + 電機(jī)軸換算的負(fù)載慣性動量JL。


  負(fù)載慣量JL由工作臺及上面裝的夾具和工件、螺桿、聯(lián)軸器等直線和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動件的慣量折合到馬達(dá)軸上的慣量組成。JM為伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量,伺服電機(jī)選定后,此值就為定值,而JL則隨工件等負(fù)載改變而變化。如果希望J變化率小些,則使JL所占比例小些。


  這就是通俗意義上的“慣量匹配”。


  一般來說,小慣量的電機(jī)制動性能好,啟動,加速停止的反應(yīng)很快,高速往復(fù)性好,適合于一些輕負(fù)載,高速定位的場合。中、大慣量的電機(jī)適用大負(fù)載、平穩(wěn)要求比較高的場合,如一些圓周運(yùn)動機(jī)構(gòu)和一些機(jī)床行業(yè)。


  所以伺服電機(jī)剛性過大,剛性不足,一般是要調(diào)控制器增益改變系統(tǒng)響應(yīng)了。慣量過大,慣量不足,說的是負(fù)載的慣量變化和伺服電機(jī)慣量的一個(gè)相對的比較。


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