線性模組機械手的驅動體系一般有伺服電機或步進電機驅動，雖然兩者在操控方法上相似（方向信號和脈沖串），但在使用功用和應用場合上存在著較大的差異。為了讓廣大客戶更 好的選擇線性模組機械手的驅動體系，弘躍小編就兩者的使用功用作一個比較。

一、操控精度不同
 
      兩相混合式步進電機步距角一般為3.6°、 1.8°，五相混合式步進電機步距角一般為0.72 °、0.36°。也有一些高功用的步進電機步距角更小。如四通公司出產的一種用于慢走絲機床的步進電機，其步距角為0.09°；德國百格拉公司（BERGER LAHR）出產的三相混合式步進電機其步距角可通過撥碼開關設置為1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了兩相和五相混合式步進電機的步距角。
 
     伺服電機的操控精度由電機軸后端的旋轉編碼器確保。以松下全數(shù)字式溝通伺服電機為例，關于帶規(guī)范2500線編碼器的電機而言，由于驅動器內部選用了四倍頻技能，其脈沖當量為360°/10000=0.036°。關于帶17位編碼器的電機而言，驅動器每接納217=131072個脈沖電機轉一圈，即其脈沖當量為360°/131072=9.89秒。是步距角為1.8°的步進電機的脈沖當量的1/655。

二、過載能力不同
 
    步進電機一般不具有過載能力。溝通伺服電機具有較強的過載能力。以松下溝通伺服體系為例，它具有速度過載和轉矩過載能力。其轉矩為額外轉矩的三倍，可用于克服慣性負載在發(fā)動瞬間的慣性力矩。步進電機由于沒有這種過載能力，在選型時為了克服這種慣性力矩，往往需求選取較大轉矩的電機，而機器在正常作業(yè)期間又不需求那么大的轉矩，便呈現(xiàn)了力矩浪費的現(xiàn)象。
 
三、低頻特性不同
 
    步進電機在低速時易呈現(xiàn)低頻振蕩現(xiàn)象。振蕩頻率與負載情況和驅動器功用有關，一般認為振蕩頻率為電機空載起跳頻率的一半。這種由步進電機的作業(yè)原理所決定的低頻振蕩現(xiàn)象關于機器的正常運轉非常晦氣。當步進電機作業(yè)在低速時，一般應選用阻尼技能來克服低頻振蕩現(xiàn)象，比如在電機上加阻尼器，或驅動器上選用細分技能等。
 
    溝通伺服電機運轉非常平穩(wěn)，即使在低速時也不會呈現(xiàn)振蕩現(xiàn)象。溝通伺服體系具有共振按捺功用，可涵蓋機械的剛性缺乏，而且體系內部具有頻率解析機能（FFT），可檢測出機械的共振點，便于體系調整。

四、速度響應功用不同
 
     步進電機從停止加快到作業(yè)轉速（一般為每分鐘幾百轉）需求200～400毫秒。溝通伺服體系的加快功用較好，以松下MS-MA 400W溝通伺服電機為例，從停止加快到其額外轉速3000RPM僅需幾毫秒，可用于要求快速啟停的操控場合。
 
五、矩頻特性不同
 
    步進電機的輸出力矩隨轉速升高而下降，且在較高轉速時會急劇下降，所以其作業(yè)轉速一般在300～600RPM。溝通伺服電機為恒力矩輸出，即在其額外轉速（一般為2000RPM或3000RPM）以內，都能輸出額外轉矩，在額外轉速以上為恒功率輸出。
 
 
六、運行功用不同
 
      步進電機的操控為開環(huán)操控，發(fā)動頻率過高或負載過大易呈現(xiàn)丟步或堵轉的現(xiàn)象，停止時轉速過高易呈現(xiàn)過沖的現(xiàn)象，所認為確保其操控精度，應處理好升、降速問題。溝通伺服驅動體系為閉環(huán)操控，驅動器可直接對電機編碼器反應信號進行采樣，內部構成位置環(huán)和速度環(huán)，一般不會呈現(xiàn)步進電機的丟步或過沖的現(xiàn)象，操控功用更為牢靠。
 
    綜上所述，溝通伺服體系在許多功用方面都優(yōu)于步進電機。但在一些要求不高的場合也經常用步進電機來做執(zhí)行電動機。所以，在選擇 線性模組機械手驅動體系時 要歸納考慮操控要求、成本等多方面的因素，選用適當?shù)牟倏仉姍C。